Rođen 1970. godine u Sremskoj Mitrovici gde je završio osnovnu i srednju medicinsku školu.
Studije medicine započeo je na Medicinskom fakultetu u Sarajevu 1990. godine nakon odsluženog vojnog roka, a nastavio na Medicinskom fakultetu Univerziteta u Novom Sadu od 1991. godine gde je diplomirao 11.07.1996. u prvoj grupi studenata po dvanaestosemestralnom programu školovanja sa prosečnom ocenom 8,82 i ocenom 10 na diplomskom ispitu.
Obavezni staž u trajanju od godinu dana obavio je u tadašnjem Zdravstvenom centru Sremska Mitrovica u okviru kog je radio kao lekar u seoskim ambulantama u Mačvanskoj Mitrovici, Radenkoviću i Ravnju.
Od avgusta 1997. godine posle polaganja stručnog ispita radio je kao odeljenski lekar na internom odeljenju.
Kao odeljenski lekar internog odeljenja završava obuku iz vaskularnog ultrazvuka (kolor doppler krvnih sudova vrata, donjih i gornjih ekstermiteta) i uvodi ovu dijagnostički metodu u svakodnevni rad Zdravstvenog centra Sremska Mitrovica, od juna 1997 uz mentorstvo, a od januara 1998. godine u samostalnom radu.
U aprilu 1998. godine započinje specijalizaciju iz interne medicine. Specijalistički ispit iz interne medicine položio je na Medicinskom fakultetu u Novom Sadu 6.09.2002. godine, od kada radi kao lekar specijalista u internističkoj službi.
Tokom 2008 i prve polovine 2009. godine nakon prestanka postojanja ZC Sremska Mitrovica njegovom podelom na Opštu bolnicu i Dom zdravlja jedno vreme radio je kao internista u Domu zdravlja.
Od maja 2009. ponovo radi u Opštoj bolnici, a od oktobra iste godine upisuje uže specijalističke studije iz kardiologije na MF Novi Sad u okviru kojih provodi dvogodišnji specijalistički staž na Institutu za kardiovaskularne bolesti Vojvodine u Sremskoj Kamenici. Uže specijalistički ispit položio je 06.12.2011. godine uz odbranu rada sa temom „Kuhinjska so, natrijum i arterijska hipertenzija“. Nastavlja da radi na Odeljenju kardiologije sa koronarnom jedinicom OB Sremska Mitrovica, jedno vreme kao šef odeljenja.
Nakon dvadeset godina staža i iskustva odlučuje da osnuje samostalnu internističku ordinaciju zbog čega od jula 2016. godine prekida radni odnos u Opštoj bolnici i zapošljava se u Poliklinici „Perunović“ u Sremskoj Mitrovici gde radio kao internista i kardiolog.
Kao konsultativni lekar u privatnoj praksi rad je započeo još 2000. godine u ordinaciji Dr Lazić kao konsultant za doppler dijagnostiku. Nakon položenog specijalističkog ispita konsultativni rad nastavlja u Ordinaciji Dr Šarković, a potom od 2006-2010 u Ordinaciji Dr Laušević. U Poliklinici Perunović radio je kao konsultativni lekar od 2010 do novembra 2016.
Od 29.11.2016. započinje samostalan rad u sopstvenoj internističkoj i kardiološkoj ordinaciji.
Polje stručnog interesovanja Dr Penjaškovića, u okviru kardiologije, su neinvazivne imidžing tehnike, hipertenzija i srčana insuficijencija. Stekavši Pravilnikom predviđene uslove od aprila 2013 odlukom Ministra za zdravlje RS dodeljen mu je stručni naziv primarijus.
Osim onih vezanih za medicinu i kardiologiju njegova interesovanja su usmerena na oblasti savremenih, naročito informatičkih tehnologija. Voli film i muziku, šetnje prirodom, planinarenje i fotografiju.
Oženjen je i ponosan otac dva sina.